О ПРОСТРАНСТВАХ ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ МЕХАНИЗМОВ ВТОРОГО СЕМЕЙСТВА
Известно, что любое твердое тело в декартовом пространстве обладает шестью степенями свободы, а именно, тремя вращательными и тремя поступательными движениями относительно трех осей декартовых координат.
Кинематическая цепь, собранная из твердых тел - звеньев, соединенных в кинематические пары без наложенных на нее общих связей (m = 0), есть цепь самоустанавливающаяся [1]. Она работает в пространстве ВПВПВП (рис. 1), где В - вращательное движение, а П - поступательное относительно соответствующих осей.
Механизмами второго семейства называются такие, на движение звеньев которых накладываются два общих условия связи (m = 2) и их подвижность определяется структурной формулой
(1)
где W2 - подвижность, определяющая число степеней свободы механизма; n - число подвижных звеньев; р3, р4, р5 - числа кинематических пар третьего, четвертого и пятого классов.
Два общих условия связи могут быть наложены различным образом, путем исключения движений ПП, ПВ, ВП и ВВ. В этих случаях кинематические цепи принуждаются к движению в пространствах соответственно ВПВВ, ВППВ, ВПВП, ВППП, показанных на рис. 2, 3, 4 и 5 (черными стрелками отмечены запрещенные движения).
Рис. 1. Пространство ВПВПВП (m = 0)
Рис. 2. Пространство ВПВВ
Рис. 3. Пространство ВППВ
Рис. 4. Пространство ВПВП
Следует отметить, что во всех четырех рассмотренных пространствах возможными остаются движения ВП хотя бы относительно одной из осей декартовой системы координат. Это движение может быть названо винтовым, хотя и В, и П могут быть независимыми друг от друга.
Рис. 5. Пространство ВППП
Обратимся к известным механизмам второго семейства с целью определения их принадлежности к одному из четырех пространств. На рис. 6 показан механизм для воспроизведения пространственных кривых (МВПК) [2] и схема его движений. В этом механизме запрещено вращательное движение вокруг оси z и поступательное движение вдоль оси x, механизм работает в пространстве ВППВ.
Рис. 6. Схема движений МВПК
Рис. 7. Схема движений пространственного механизма второго семейства
Рис. 8. Схема движений рычажного механизма второго семейства
Пространственный механизм второго семейства, показанный на рис. 7, функционирует в пространстве ВППП, так как в нем запрещено движение ВВ.
На рис. 8 изображен рычажный механизм второго семейства [1], работающий в пространстве ВПВВ.
В работе излагаются подходы к поиску всего многообразия механизмов второго семейства.
Список литературы
1. Артоболевский И.И. Теория механизмов. - М.: Наука, 1965. - 776 с.
2. Пат. № 2309051 С1 РФ, МПК B 43 L 11/00. Механизм для воспроизведения пространственных кривых / Дворников Л.Т., Фомин А.С. - № 2005141747; заяв. 30.12.2005; опубл. 27.10.2007, Бюл. № 30 - 4 с.; 1 ил.
Отзывы (через Facebook):
Оставить отзыв с помощью аккаунта FaceBook:
Статья в формате PDF 143 KB...
05 03 2021 15:20:22
Статья в формате PDF 117 KB...
04 03 2021 23:33:13
Статья в формате PDF 126 KB...
03 03 2021 6:31:44
Статья в формате PDF 254 KB...
02 03 2021 13:26:43
Статья в формате PDF 112 KB...
01 03 2021 5:10:16
Статья в формате PDF 156 KB...
28 02 2021 8:16:11
Статья в формате PDF 103 KB...
27 02 2021 12:22:49
Статья в формате PDF 124 KB...
26 02 2021 8:26:40
Статья в формате PDF 118 KB...
25 02 2021 18:31:59
Статья в формате PDF 90 KB...
24 02 2021 13:46:32
Статья в формате PDF 108 KB...
23 02 2021 5:21:25
Статья в формате PDF 127 KB...
22 02 2021 4:24:44
Статья в формате PDF 704 KB...
21 02 2021 1:49:39
В настоящей статье представлена многокритериальная математическая модель организации личностно-ориентированного обучения учащихся. Построена экстремальная модель на языке теории гиперграфов. ...
20 02 2021 12:31:31
Статья в формате PDF 321 KB...
18 02 2021 23:41:37
Статья в формате PDF 97 KB...
17 02 2021 19:24:58
Статья в формате PDF 113 KB...
16 02 2021 9:31:36
Статья в формате PDF 187 KB...
15 02 2021 0:50:28
Статья в формате PDF 275 KB...
14 02 2021 18:15:48
Поскольку средняя температура Земли очень медленно уменьшается из-за удаления от Солнца вследствие расширения Вселенной, то достаточно резкие изменения температуры в пределах нескольких градусов могут происходить только в результате пространственных и временных колебаний на самой планете. Такие колебания происходят чередованием ледниковых периодов на северных побережьях Атлантического и Тихого океанов. Анализ длительности ледниковых периодов и межледниковий Атлантического побережья позволяет утверждать, что такие качели действительно существуют, и в настоящее время происходит смена Тихоокеанского оледенения Атлантическим. Данная гипотеза позволит объяснить гибель динозавров, эволюцию лошади, расселение человека и прогнозировать глобальные изменения климата. ...
13 02 2021 5:23:49
Статья в формате PDF 128 KB...
12 02 2021 17:13:51
Статья в формате PDF 104 KB...
11 02 2021 14:25:27
Статья в формате PDF 110 KB...
10 02 2021 6:55:12
Статья в формате PDF 119 KB...
09 02 2021 13:49:47
Проведена инвентаризация лихенофлоры Республики Татарстан ( Р Т). Показана роль особо охраняемых природных территорий в сохранении флористического разнообразия. Дан спектр семейств редких видов во флоре обследованной территории и анализ состава географических элементов. Рассмотрено распределение редких видов по основным типам местообитаний. Даются некоторые сведения о редких и исчезающих лишайниках для включения в Красную книгу Р Т. ...
08 02 2021 16:26:45
Статья в формате PDF 280 KB...
07 02 2021 18:48:29
Статья в формате PDF 125 KB...
06 02 2021 6:24:16
Статья в формате PDF 103 KB...
05 02 2021 21:24:10
Статья в формате PDF 314 KB...
01 02 2021 3:16:37
Статья в формате PDF 104 KB...
30 01 2021 17:40:26
Статья в формате PDF 626 KB...
29 01 2021 16:35:34
Статья в формате PDF 120 KB...
28 01 2021 5:34:45
Статья в формате PDF 97 KB...
27 01 2021 22:29:55
Статья в формате PDF 100 KB...
26 01 2021 4:42:57
Статья в формате PDF 114 KB...
25 01 2021 14:25:22
Статья в формате PDF 196 KB...
24 01 2021 0:44:49
Статья в формате PDF 141 KB...
23 01 2021 5:56:22
Статья в формате PDF 117 KB...
22 01 2021 19:22:25
В основе современной научной теории патологии должны лежать фундаментальные философские принципы бытия материи, из которых выводятся и обосновываются ее основные положения. В данной работе проведен анализ принципа подобия как частного выражения философского принципа субстанциального единства мира. Делается вывод, что один общий биологический процесс лежит в основе как нормальных, так и патологических явлений: приспособление есть сущность болезни. ...
20 01 2021 7:54:15
Статья в формате PDF 114 KB...
18 01 2021 13:23:10
Статья в формате PDF 153 KB...
15 01 2021 4:53:37
Статья в формате PDF 136 KB...
14 01 2021 5:18:55
Статья в формате PDF 365 KB...
13 01 2021 1:55:21
Статья в формате PDF 135 KB...
12 01 2021 0:58:25
Статья в формате PDF 109 KB...
11 01 2021 13:39:34
Статья в формате PDF 161 KB...
10 01 2021 15:53:35
Статья в формате PDF 253 KB...
09 01 2021 3:10:25
Статья в формате PDF 92 KB...
08 01 2021 0:50:58
Статья в формате PDF 111 KB...
07 01 2021 22:47:21
Статья в формате PDF 142 KB...
06 01 2021 0:10:36
Статья в формате PDF 172 KB...
05 01 2021 18:40:16
Статья в формате PDF 239 KB...
04 01 2021 16:13:45
Статья в формате PDF 115 KB...
02 01 2021 19:49:20
Статья в формате PDF 314 KB...
01 01 2021 16:54:48
Статья в формате PDF 267 KB...
31 12 2020 12:31:40
Статья в формате PDF 258 KB...
30 12 2020 2:13:45
Статья в формате PDF 126 KB...
29 12 2020 17:56:52
Статья в формате PDF 117 KB...
27 12 2020 5:26:17
Статья в формате PDF 98 KB...
26 12 2020 3:46:29
Статья в формате PDF 121 KB...
25 12 2020 3:42:21
Статья в формате PDF 104 KB...
24 12 2020 14:15:29
Для определения возможности использования кристаллографического метода в оценке нарушений сперматогенеза при действии химических факторов были изучены кристаллограммы лизата сперматозоидов крыс после введения Н Д М Г в дозах 5, 25, 40 и 70 мг/кг. Экспериментальные исследования проводились на белых крысах-самцах. Анализ тезиограмм показал превалирование нарушений с увеличением введенной дозы Н Д М Г, начальные нарушения выявляются на ранних сроках, во всех диапазонах доз Н Д М Г. Максимальные нарушения прослеживаются при острой интоксикации в дозе 70 мг/кг и сроке 24 часа, о чем свидетельствует увеличение центров кристаллизации, формированием грубых монокристаллов и поликристаллов. Изменения кристаллоографической картины в тезиограммах лизата спермы крыс свидетельствуют о метаболических изменениях в сперматозоидах, развивающихся в ответ на действие Н Д М Г, что позволяет рекомендовать кристаллографические методы для оценки действия репродуктивных токсикантов и они могут служить индикаторами функционального состояния организма. ...
23 12 2020 15:49:59
В статье показано увеличение интереса граждан России к истории и культуре стран ислама. Это связано с повышением политической активности этих стран и расширением их туристического сервиза. ...
21 12 2020 14:30:29
Статья в формате PDF 122 KB...
20 12 2020 18:47:28
Статья в формате PDF 639 KB...
19 12 2020 11:49:13
Статья в формате PDF 127 KB...
18 12 2020 10:14:42
Статья в формате PDF 106 KB...
17 12 2020 12:37:16
Статья в формате PDF 256 KB...
16 12 2020 2:17:21
Статья в формате PDF 124 KB...
15 12 2020 1:18:59
Статья в формате PDF 124 KB...
14 12 2020 17:30:36
Статья в формате PDF 114 KB...
13 12 2020 15:43:10
Статья в формате PDF 158 KB...
12 12 2020 19:16:10
Статья в формате PDF 117 KB...
11 12 2020 20:22:44
Статья в формате PDF 129 KB...
10 12 2020 20:22:33
Статья в формате PDF 255 KB...
09 12 2020 20:23:47
Статья в формате PDF 102 KB...
08 12 2020 23:44:34
Статья в формате PDF 126 KB...
07 12 2020 20:36:22
Статья в формате PDF 162 KB...
06 12 2020 15:16:24
Статья в формате PDF 118 KB...
03 12 2020 17:59:12
Статья в формате PDF 269 KB...
01 12 2020 10:47:18
Статья в формате PDF 129 KB...
30 11 2020 21:37:13
Статья в формате PDF 287 KB...
29 11 2020 8:47:23
Статья в формате PDF 148 KB...
28 11 2020 12:19:24
Статья в формате PDF 104 KB...
27 11 2020 16:23:28
Статья в формате PDF 111 KB...
26 11 2020 22:56:36
В современных условиях жизни требуются люди, знакомые с экологическими проблемами. В этой работе рассматриваются несколько нетрадиционные, но очень эффективные способы соединения экообразования детей и развития творческой индивидуальности посредством уроков флористики. Творчество флористов базируется на использовании самых необычных комбинаций искусно высушенных цветков и некоторых других частей растений, сохраняющих исходную форму и цвет. Изучая принципы флористики, ребёнок узнаёт как об экологических проблемах, так и о флоре и фауне, и учится ценить красоту и гармонию мира как источник личных черт и творческих способностей. ...
25 11 2020 9:43:14
Статья в формате PDF 113 KB...
23 11 2020 1:34:10
Статья в формате PDF 119 KB...
22 11 2020 17:45:26
Статья в формате PDF 121 KB...
20 11 2020 3:27:41
Статья в формате PDF 105 KB...
19 11 2020 6:20:59
Статья в формате PDF 298 KB...
18 11 2020 0:48:49
Статья в формате PDF 107 KB...
13 11 2020 2:23:26
Статья в формате PDF 108 KB...
12 11 2020 11:58:47
Статья в формате PDF 129 KB...
10 11 2020 17:45:45
Статья в формате PDF 167 KB...
09 11 2020 19:54:42
Статья в формате PDF 113 KB...
08 11 2020 15:25:17
Статья в формате PDF 256 KB...
06 11 2020 1:56:42
Статья в формате PDF 86 KB...
05 11 2020 17:10:34
Статья в формате PDF 307 KB...
04 11 2020 2:45:17
Статья в формате PDF 115 KB...
02 11 2020 8:24:55
Статья в формате PDF 150 KB...
01 11 2020 21:36:53
Установлено, что предпосевное замачивание семян и опрыскивание вегетирующих растений хлопчатника (Gossipium hirsutum L.) растворами сочетаний фитогормонов кинетина ( К Н) и гибберелловой кислоты ( Г К) и совместно с витаминами никотиновой кислотой ( Н К) и пантотеновой кислотой ( П К) эффективно стимулирует полевую всхожесть семян, рост стебля и образование побегов, среднюю площадь листа и общую фотосинтетическую листовую поверхность, улучшение водного режима. Также отмечено увеличение числа коробочек, длины волокна и выхода волокна с растения от 34,6 до 60,4 %. Наиболее эффективно предпосевное замачивание семян сочетанием фитогормонов совместно с витаминами. ...
31 10 2020 16:58:10
Статья в формате PDF 142 KB...
29 10 2020 9:33:10
Статья в формате PDF 117 KB...
27 10 2020 17:53:20
Статья в формате PDF 129 KB...
26 10 2020 15:24:49
Статья в формате PDF 113 KB...
25 10 2020 5:53:36
Статья в формате PDF 113 KB...
23 10 2020 7:35:59
Статья в формате PDF 118 KB...
22 10 2020 19:52:59
Статья в формате PDF 202 KB...
21 10 2020 16:40:30
Статья в формате PDF 150 KB...
20 10 2020 5:25:39
Статья в формате PDF 101 KB...
19 10 2020 11:15:27
Статья в формате PDF 97 KB...
18 10 2020 21:10:55
Статья в формате PDF 101 KB...
17 10 2020 3:57:56
Статья в формате PDF 120 KB...
16 10 2020 7:49:32
Статья в формате PDF 119 KB...
15 10 2020 15:33:10
Статья в формате PDF 110 KB...
14 10 2020 1:42:18
Статья в формате PDF 80 KB...
13 10 2020 21:29:16
Статья в формате PDF 120 KB...
12 10 2020 22:50:31
Статья в формате PDF 105 KB...
11 10 2020 4:31:38
Географическое расположение и климатические условия Нижнего Поволжья, неудовлетворительная экологическая обстановка способствует росту заболеваемости мочеполовой системы у населения, проживающего в регионе. Увеличение частоты заболеваемости уратным нефролитиазом диктует необходимость поиска адекватного объема терапии по улучшению качества консервативного лечения этой патологии. Изучение особенностей симптомокомплекса уратного нефролитиаза в разных возрастных группах (25-30; 40-45; 60-70 лет) позволило научно обосновать и разработать практические рекомендации по рациональному и эффективному лечению данного вида мочекаменной болезни у пациентов с учетом их возраста. ...
10 10 2020 15:46:52
Статья в формате PDF 126 KB...
09 10 2020 1:12:40
Статья в формате PDF 94 KB...
08 10 2020 15:31:52
Статья в формате PDF 257 KB...
07 10 2020 16:44:57
Еще:
Обзоры -1 :: Обзоры -2 :: Обзоры -3 :: Обзоры -4 :: Обзоры -5 :: Обзоры -6 :: Обзоры -7 :: Обзоры -8 :: Обзоры -9 :: Обзоры -10 :: Обзоры -11 ::